Если архозавры были настолько успешны в Триасе, то и их ближайшие родственники должны были неплохо приспособиться. И это действительно так! В начале триаса существовало несколько групп достаточно близких к архозаврам рептилий, которых вместе с архозаврами объединяют в группу Архозавроморфы (Archosauromorpha). К концу триаса почти все ветви этой группы, кроме настоящих архозавров, прекратили свое существование, однако в триасовом периоде они играли важную роль в экосистемах.
В кладистике архозавроморфов определяют как всех диапсид, которые ближе к проторозавру (Protorosaurus), чем к лепидозаврам. Другое кладистическое определение этой группы выглядит как наиболее близкий облий предок родов Prolacerta, Trilophosaurus, Hyperodapedon и Archosaurus и все его потомки. А основними ихпризнаками являются длинная шея и длинные задние конечности.
Другими важными признаками архозавроморфов являютя: 1) Шейные ребра с двумя головками; 2) выпукло-вогнутое соединение пяточной кости и астрагала в голеностопном суставе; 3) Предчелюстная кость вытянута назад и исключает верхнечелюстную кость из нижней границы ноздри, за счет этого (в среднем) морда становится более вытянутой; 4) Зубы расположены в более или менее глубоких ячейках, т.е. крепление зубов субтекодонтное или текодонтное; 5) Как правило, шейных позвонков 7 или 8 (к позжним архозаврам это не относится); 6) В скелете кисти как правило отсутствует гороховидная кость; 7) Тела позвонков двояковогнуты, но вогнутость несильная; 8) У архозавроморфов (не архозавров) сохраняется примитивное строение пяточной кости, выступ которой сильно разрастается вбок и выступает относительно суставной поверхности на пяточной кости.
Часть этих особенностей строения оказалась очень полезна и архозавроморфы стали успешными хищниками, рыбоядными и растительноядными. Их основными козырями были легкое строение и подвижность. Но когда давление хищных архозавров стало слишком велико, они не смогли перейти к скрытому образу жизни и вымерли.
Точные родственные отношения в инфраклассе архозавроморфов не установлены, некоторые группы могут в реальности относится к другим ветвям диапсид. Наиболее вероятными кандидатами на это сейчас являются отряд Choristodera и род Megalancosaurus.
Самыми ранними из архозавроморфов были Проторозавры (отряд Protorosauria), возникшие в поздней перми и просуществовавшие до Карния. Отряд был многочисленен и освоил различные экологические ниши. Однако, монофилия этого отряда проблематична.
В последнее время из Проторозавров был веделен небольшой отряд Prolacertiformes, относящийся к раннему триасу. Считается, что это ближайшие родственники архозавров, не включенные в Archosauriformes.
Особой ветвью архозавроморфов являются Ринхозавры (отряд Rhynchosauria), широко распространенный в Анизии, Ладинии и карнии, некоторые находки датированы Оленекским веком и Норием. Все известные представители этого отряда были травоядными, поэтому время их отделения от основного ствола архозавроморфов относится к раннему триасу или даже к поздней перми.
Также к архозавроморфам относят травоядных Трилофозавров (небольшой отряд Trilophosauria) из позднего триаса Северного полушария.
Возможно, сюда же относится и отряд Choristodera, первые проблематичные находки представителей которого отнясятся к позднему триасу.
Немного неясным является положение в этом инфраклассе Tanystropheidae, а также родов Azendohsaurus, Elachistosuchus, Mecistotrachelos, Teraterpeton. Вполне возможно, что в этот инфракласс входит и водная рептилия Helveticosaurus.